योगविद्या भारतवर्षस्य अमूल्यनिधिः । पुराकालादेव अविच्छित्ररुपेण गुरुपरम्परापूर्वकं प्रचलिताऽऽसीत् गुरुपरम्परेयम् । वस्तुत ऋषिमुनियोगिनामध्यवसायजनितं साधनालब्धं अन्तर्जगतो महत्त्वपूर्णमन्तर्विज्ञान भवति तथा । अनेन योगसमाधिना ऋषयो मन्त्रान् द्रष्टुं समर्था आसन् श्रीमद्भगवद्गीतायां योगस्य द्विविधत्वं वर्णितं श्रीकृष्णेन । यथा –ज्ञानयोगः, कर्मयोगश्च । तदुक्तम्

लोकेऽस्मिन् द्विविधा निष्ठा पुरा प्रोक्ता मयानघ ।ज्ञानयोगेन सांख्यानां कर्मयोगेन योगिनाम् । (गीता-३/३)

परम्परनिरपेक्षं मोक्षसाधनत्वेन कर्मज्ञानयोगरुपं निष्ठाद्वयमुक्तम् । एकस्यैव प्रकारभेदमात्रम् । अधिकारिभेदात् योगद्वयमुक्तम् । शुध्दान्तः करणानां ज्ञानभूमिकामारुढानां ज्ञानपरिपाकार्थं ज्ञानयोग उपदिष्टः । सांख्यभूमिकामनारुढानां तु अन्तः करणशुध्दिद्वारा तदारोहणार्थं कर्मयोगः उक्तः । त्रिशिखाब्राह्मणोपनिषदि कर्मयोगस्य ज्ञानयोगस्य च लक्षण्मुक्तम् । यथा –

कर्म कर्त्तव्यमित्येव विहितेष्वेव कर्मसु ।बन्धनं मनसो नित्यं कर्मयोगः स उच्यते ॥यत्तु चित्तस्य सततमर्थे श्रेयसि बन्धनम् ।ज्ञानयोगः स विज्ञेयः सर्वसिध्दिकरः शिवः ॥

वस्तुतः ज्ञाननिष्ठैः सन्न्यासिभिः यत् मौक्षाख्यं स्थानं साक्षादवाप्यते, कर्मयोगिभिरपि तदेव स्थानमवाप्यते । तदुक्तं गीतायाम् –

यत् सांख्यैः प्राप्यते स्थानं, तद् योगैरपि गम्यते । (गीता- ५/५) ज्ञानकर्मयोगौ एकफलौ सन्तौ पृथक् स्वतन्त्राविति अज्ञा एव प्रवदन्ति । कर्मयोगं सम्यगनुतिष्ठन् शुध्दचित्तः सन् ज्ञानद्वारा यदुभयोः फलं कैवल्यं तत् प्राप्नोति । अतः अनयोः भेदत्वं ज्ञानिनः न स्वीकुवर्न्ति ।सांख्यायोगौ पृथग्वालाः प्रवदन्ति न पण्डिताः । (गी. -५/४)

अग्रे गत्वा द्वादशाध्याये भक्तियोगोऽपि वर्णितः भगवद्गीतायां श्रीकृष्णेन । श्रीमद्भागवतेऽपि ज्ञानकर्मभक्तिभेदेन त्रिविधो योग उपदिष्टः । तदुक्तं भागत्रते

योगस्त्रयो मया प्रोक्ता नृणां श्रेयो विधित्सया ।ज्ञानं कर्म च भक्तिश्च नोपायोऽन्योऽस्ति कुत्रचित् ॥ (११/२०/६)